No CrossRef data available.
Article contents
AIR2, un robot parallèle à actionnement pneumatique à deux degrés de liberté pour les applications de prise et dépose d’objets
Published online by Cambridge University Press: 20 July 2011
Abstract
Un prototype de robot parallèle actionné pneumatiquement à deux degrés de liberté a été
développé afin de rendre accessible aux petites et moyennes entreprises la robotisation de
tâches qui nécessiteraient le déplacement de charges de 5 à 20 kg en utilisant des vérins
standards moins onéreux que les moteurs électriques. Après une présentation de la
structure mécanique du robot ainsi que les modèles de ses actionneurs, la stratégie de
commande innovante (commande prédictive généralisée avec boucle interne de force
$\mathbb{H}_{\inf}$
) est introduite, puis les résultats obtenus expérimentalement sont
présentés et analysés.
- Type
- Research Article
- Information
- Copyright
- © AFM, EDP Sciences 2011
References
Références
Brun, X., Belgharbi, M., Sesmat, S., Thomasset, D., Scavarda, S., Control of an electropneumatic actuator, comparison between some linear and nonlinear control laws, J. Syst. Control Eng., Special Issue Controls in Fluid Power Systems 123 (1999) 387–404 Google Scholar
Girin, A., Plestan, F., Brun, X., Glumineau, A., High-order sliding mode controllers of an electropneumatic actuator: Application to an aeronautic benchmark,IEEE Trans. Control Sys. Technol. 17 (2009) 633–645 CrossRefGoogle Scholar
C. Baradat, V. Nabat, O. Company, S. Krut, F. Pierrot, Par 2: a spatial mechanism for fast planar, 2-dof, pick-and-place applications, Proc. Second International Workshop on Fundamental Issues and Future Research Directions for Parallel Mechanisms and Manipulators, Montpellier, 2008
F. Pierrot, C. Baradat, V. Nabat, S. Krut, M. Gouttefarde, Above 40g acceleration for pick-and-place with a new 2-dof pkm. InIEEE International Conference on Robotics and Automation, Kobe, Japan, 2009
A. Hildebrandt, O. Sawodny, R. Neumann, A cascaded tracking control concept for pneumatic muscle actuators, inEuropean Control Conference 2003 (ECC03), Cambridge UK, (CD-Rom), 2003
M. Belgharbi, S. Sesmat, S. Scavarda, D. Thomasset, Analytical model of the flow stage of a pneumatic servodistributor for simulation and nonlinear control, inThe Sixth Scandinavian International Conference on Fluid Power, Tampere-Finlande, 1999, pp. 847–860
L. Chikh, P. Poignet, F. Pierrot, C. Baradat, A mixed GPC-ℋ∞ robust cascade position-pressure control strategy for electropneumatic cylinders, in IEEE Internatio- nal Conference on Robotics and Automation, Anchorage, Alaska, 2010
A. Vivas, P. Poignet, Model based predictive control of a fully parallel robot,Symposium on Robot Control, Wroclaw (Poland), 2003
Vivas, A., Poignet, P., Predictive functional control of a parallel robot, Control Eng. Pract. 13 (2005) 863–874 CrossRefGoogle Scholar
J. Richalet, R. Abu, H.B. Kuntze, A. Jacubasch, W. Schill, Predictive functional control, application to fast and accurate robot,Tenth IFAC world congress, Munich, Germany, 1997