Le travail présenté dans cet article est relatif à l'intégration d'une interface à retour d'efforts dans un environnement de simulation. Après une analyse de l'existant dans le domaine, des conditions d'intégration et des applications potentielles, nous présentons la solution retenue et les étapes de développement. Les éléments de modélisation nécessaires à la manipulation d'objets, de mannequins et de robots à l'aide du Phantom Desktop sont particulièrement développés dans ce papier. Nous montrerons également comment le retour d'effort est géré par l'application. Cette étude a été concrétisée par le développement du module eM-Virtual Desktop associé au produit eM-Workplace de la société Tecnomatix. Le module développé est testé actuellement par un constructeur automobile européen.